| 相信每一个单身男人都希望可以拥有一台可以帮助整理床铺和衣服的机器人。而最近伯克利的一个研究小组已经在朝向这个目标前进的道路上迈出了坚实一步：他们的自主机器人实现了折叠毛巾的功能。 “机器人在几十年前就实现了装配汽车的功能，但折叠毛巾却是最近才刚刚实现。”开发小组的领导人伯克利分校电气工程和计算机科学系的博士生Jeremy Maitin-Shepard和助教Pieter Abbeel介绍说。 汽车组装线上的机器人大多工作在结构环境非常稳定的条件下，可以实现人类难以达到的工作精度，但这种设备只适用于严格环境中的重复性工作，而在其他环境下则能力有限。 虽然收拾衣服整理床铺这些小事情看起来很不起眼，但实际上对于机器人来说，感知和操纵“变形物体”才是真正的挑战。 “我们的工作从一些机器人可以识别的毛巾形状开始，机器人会根据标准的算法来将毛巾叠好。”Maitin-Shepard介绍说。 但困难在于当机器人从一堆毛巾中捡起其中的一条时，它是无法保证毛巾的形状是自己可以识别的。它必须首先把毛巾的形状变为自己可以识别的一种。这是因为现存的图像识别技术更多的是针对刚性物体。而伯克利的研究者必须根据采集到的毛巾图像和上面的文字花纹来确定毛巾的实际形状。解决了这个问题将非常有助于让机器人把毛巾叠好，当然这更是机器人技术的一个突破。 该团队最大的技术创新在于在现有的计算机视觉基础上开发了布面重点点识别技术，这是一种非常有效的算法，因为它可以依靠一些可靠的几何线索来推断出变形后的布面的实际形状。该方法已被证明非常可靠，伯克利的研究小组将于今年5月份在安克雷奇举办的国际机器人与自动化会议上发布它的研究报告。 |
